[ Audi S3 an 2002 ] Problème voyant ABS ESP

Bonjour à tous, sur ma S3 de 2002, j'ai de manière aléatoire en terme de temps d'apparition après avoir démarré, les voyants ABS et ESP plus le point d'exclamation dans un rond entouré de parenthese qui clignotte.
Je pense donc à une coupure similaire.
En revanche, je ne parviens pas à situer votre photo. serait il possible d'avoir plus d'info svp.
J'ai du mal à interpréter le schéma electrique pour comprendre qui viens et va où.

Mon diag me donne les divers codes d'erreurs suivant:
18057 - Bus grpe motopropulseur Pas de message du Calculateur d’ABS
           P1649 - 35-10 -  - Intermittent
01130 - Fonctionnement de l´ABS
           27-10 - Signal implausible - Intermittent
01542 - Capteur de lacet (G202)  
           57-10 - Défaut électrique dans le circuit électrique - Intermittent
00778 - Transmetteur d´angle de braquage (G85)  
           49-10 - Absence de communication - Intermittent
Et bien entendu le Haldex se met en rade. Normal ou pas je pense que oui

merci d'avance