[ Audi A6 quattro 2,7L ess V6biturbo an 2002 ] le voyant ESP reste allumé

bonjour,
j'ai un souci avec mon Audi A6 quattro 2,7L ess V6biturbo 250ch boite tiptronic de 2002, le voyant ESP reste allumé et lorsque je passe la vitesse(D ou R) ça me donne un à-coup dans la boite de vitesses, j'ai effacé le message d'erreurs avec un boitier  EOBD, ça se passe sans à-coup mais quelques minutes après le voyant se rallume et ça refait pareil. Est ce que quelqu'un peut me conseiller sur ce qu'il faut que je fasse pour régler mon problème. Merci à tout ceux qui me répondront et qui me viendront en aide.

Salut,

Pourrais-tu préciser le code défaut exact qui a été relevé ?

je n'ai pas le code précis mon boitier ne donne pas les codes erreurs je vais l'envoyer dans un garage pour le savoir.